Tööstusrobotid on mitme ühinemise manipulaatorite või mitme astme vabadusega masinaseadmed, mida kasutatakse laialdaselt tööstusvaldkonnas. Neil on teatav automatiseerimise aste ja nad saavad mitmesuguste tööstus- ja tootmisfunktsioonide saavutamiseks tugineda oma energia- ja juhtimisvõimalustele. Tööstusroboteid kasutatakse laialdaselt erinevates tööstuslikes valdkondades, näiteks elektroonika, logistika ja keemiatööstus.
01
Tööstusrobotikompositsioon
Tööstusrobotid koosnevad peamiselt kolmest põhiosast: põhikorpusest, sõidusüsteemist ja juhtimissüsteemist.
Põhikeha - see tähendab alus ja ajam, sealhulgas relvad, randmed ja käed ning mõnel robotil on ka kõndimismehhanismid. Enamikul tööstuslikel robotitel on 3–6 liikumisvabadust, millest randmel on tavaliselt 1 kuni 3 liikumisvabadust;
Ajamisüsteem - sealhulgas elektriseadme ja ülekandemehhanismi, tuum on redutseerija ja servomootor, mida kasutatakse ajami vastavate toimingute tegemiseks;
Juhtimissüsteem - see saadab sisendprogrammi järgi käsusignaalid draivisüsteemile ja ajamitele ning kontrollib neid.
pilt
Tööstusrobot lahtivõtmise skeem
02
Tööstusrobotiklassifikatsioon
Tööstusrobotite klassifikatsiooni osas puudub ühtne rahvusvaheline standard. Neid saab jagada vastavalt koormuse kaalule, juhtimismeetodile, vabadus-, struktuuri- ja rakendusväljadele.
Klassifikatsioon vastavalt struktuurvormile on järgmine:
pilt
Klassifikatsioon vastavalt rakendusele on järgmine:
pilt
03
Tööstusrobotitööstuse ahel
Tööstusliku robotitööstuse ahel koosneb peamiselt robotite osade tootjatest, robotikehade tootjatest, agentidest, süsteemiintegraatoritest ja lõppkasutajatest. Ontoloogia on robotitööstuse ahela tuum. Tavaliselt kavandavad ontoloogiaettevõtted ontoloogiat, kirjutavad tarkvara, ostmist ja müümist süsteemiintegraatoritele agentide kaudu ja süsteemiintegraatorid silmitsi otse klientidega. Mõned ontoloogiaettevõtted ja esindajad toimivad ka süsteemiintegraatoritena.
pilt
Ettevõtte seisukohast on ABB, Fanuc, Kuka ja Yaskawa neli peamist tööstusrobotite perekonda. Neist on saanud maailma peamised tööstusrobotitarnijad, moodustades umbes 50% turuosa.
04
Kuidas tööstusrobotid töötavad
Robotite tööpõhimõte on suhteliselt keeruline teema. Lihtsamalt öeldes on robotite põhimõte jäljendada erinevaid inimkeha liikumisi, mõtteviise ning kontrolli ja otsustusvõimet. Kontrolli vaatenurgast saavad robotid selle eesmärgi saavutada järgmisel neljal viisil.
Meetod "Õpetamine ja paljundamine": see õpetab manipulaatorile, kuidas liikuda läbi "õpetamiskasti" või "käsikäes". Kontroller jätab õpetamisprotsessi meelde ja seejärel kordab robot ikka ja jälle õpetamismeetmeid mälu järgi, näiteks roboti pihustamine.
"Programmeeritav juhtimine" meetod: töötajad koostavad kontrollprogrammi eelnevalt roboti tööülesannete ja liikumistrajektooride põhjal, sisestab seejärel juhtprogrammi roboti kontrollerile, alustab juhtimisprogrammi ja robot täidab programmi samm -sammult määratud toimingud. , Kui ülesanne muutub, muutke või kirjutage lihtsalt juhtimisprogrammi ümber, mis on väga paindlik ja mugav. Enamik tööstusroboteid töötab kahel esimesel viisil.
Meetod "Kaugkontroll": inimene kasutab roboti juhtimiseks traadiga või traadita kaugjuhtimispuldi, et täita teatud ülesannet kohtades, millele on raske jõuda või inimestele ohtlik. Nagu näiteks mässuvastased robotid, sõjaväerobotid, robotite töötavad keskkonnas, kus on tuumaravi ja keemiline reostus jne.
"Autonoomne juhtimine" meetod: see on roboti juhtimisel kõige arenenum ja keerulisem juhtimismeetod. See nõuab, et robotil oleks võime keskkonda ära tunda ja teha autonoomseid otsuseid keerulises struktureerimata keskkonnas, see tähendab, et sellel peab olema teatud arukas käitumine inimeste suhtes.
Võttes näitena kuueteljelise vertikaalse mitme ühinemise robotina (nagu allpool näidatud), võib robotikontrolleri ja selle juhtimissüsteemi kaudu realiseerida S-telje pöörlemist, L-telje alumise käe kallutamist, U-telje ülaosa kallutamist, R-telje käe külgmist kiiku ja B-telje randme. Ja T-telje randme pöörlemine kuueteljeliste toimingute ja koordineerimise saavutamiseks.
pilt
Kui kasutatakse tsentraliseeritud juhtimissüsteemi, on selle juhtimispõhimõte nagu näidatud alloleval joonisel:
pilt
Kui kasutatakse jaotatud juhtimissüsteemi, on selle juhtimispõhimõte nagu näidatud alloleval joonisel:
pilt
05
Mõned probleemid, millega silmitsi seisab tööstusrobotitootjad
Tööstusliku töötleva tööstuse pideva tööstusliku uuendamise ja mitmesuguste uute tehnoloogiate tekkimisega peavad robotitootjad arvestama ka lõppkasutajate vajadustega tootmisprotsessi ajal. Näiteks mõne tehase ja tootmisliinide täiendamisel peavad robotitootjad kohanema ka turumuutustega ja tegema vastavaid muudatusi.
