Kas seda osa saab ära tunda? Enamikku osi saab ära tunda, kuid on ka olulisi piiranguid. Osa, mida SCAPE -süsteem saab ära tunda, peab vastama järgmistele nõuetele: • See osa peab olema jäik (ei ole hinged ega muid võimalikke deformatsioone) • See osa peab olema läbipaistmatu (läbipaistvat klaasi või plasti ei saa tuvastada) • Samas partiis olevad osad peavad olema väga sarnased (puuviljad ei vasta sellele seisundile) • Osa ei saa olla Mirror Pind (SCAPE -pind, aga Mirror Pind Surges Surpys, kuid mitte), kuid mitte Mirror Pind Surge Surfaces, kuid mitte Mirror Pind.
Lisaks, kui sellel osal on suur "avatud" ala ja sellel pole ilmseid pindu, ei tunnustata seda üldiselt. Näite leiate järgmisest pilti. Pange tähele, et paljud allpool olevad osad on tegelikult üsna peegeldavad, kuid SCAPE suudab neid siiski ära tunda.
Prügikastide valimise sihtosad, kõik osad saab scape-süsteemi poolt prügikasti valida, välja arvatud kaks osa, mis on tähistatud paremas ülanurgas punaste ristidega. Põhjus, miks neid kahte osa ei saa töödelda, on see, et neil pole ilmseid pidevaid pindu ja ülemise osa all võib näha palju muid osi.
Kas osa saab valida kõigist suundadest? Prügikastide korjamise kasutamisel on oluline, et osi saaks valida kõigist suundadest. Kui osi ei saa ühelt küljelt või ühelt nurgalt valida, võivad tekkida järgmised tulemused: • prügikasti seina lähedal või nurgas olevaid osi ei saa teatud suunast valida; • prügikastide korjamise ajal võib süsteem kokku puutuda osade kihti, mida ei saa valida; • Kui klient nõuab, et peaaegu kõik prügikasti osad tuleb valida, on suur võimalus, et seda nõuet ei saa täita, kuna paljud allesjäänud osad asuvad poos, mida ei saa valida.
{6- liigeseroboti piirangute ja nähtamatute osade löömise riski tõttu on tööriistaüksusel (kaasa arvatud haarats) vertikaalsuunast kalduda bini valimise ajal kuni 40 kraadi võrra.
Kõiki neid variatsioone saab hõlpsasti määratleda, kasutades SCAPE osa treeningstuudio. Lisaks võib süsteem sümmeetriaga arvesse võtta (ümaral imemistassil on täielik pöörlemissümmeetria, samas kui kahe sõrmeharrastaja on kahekordne sümmeetria (pööratud 180 kraadi). Sümmeetriaga arvesse võttes saab süsteem tööriistaüksuse pöörata nurgale, mis ei põrku prügikastiga. Gripperite tüüpi on mitut tüüpi. Scape kipub valima järgmised haaravad. Esimene loetletud on meie eelistatud tüüp:
1. ümmargune vaakumtapp. Sellel haaratlejal on suur painduvus (seda saab vertikaalselt pinnalt suure nurga all nihkega) ja sellel on täielik pöörlemissümmeetria. Valitud vaakumtassil peaks olema vähemalt 2,5 gofreeti, mis võimaldab suurimat paindlikkust. Lisaks on see haarats kõige kulutõhusam.
2. ümmargune magnetiline haarats. See võib pakkuda tugevamat imemist (umbes kaks korda rohkem kui vaakumtopsi); Kuid see on vähem paindlik kui vaakumtopp (haardenurk peab olema vertikaalse suuna lähedal väga lähedal). Magnetilise tassi võimalikult paindlikuks muutmiseks on Scape välja töötanud spetsiaalse kinnitusmehhanismi, kuid puuduseks on see, et see pole nii kulutõhus kui vaakumtass.
3. lihtsad sirged sõrmed. See sõrmehaarake viitab kahele paralleelsele sõrmele ilma paindeta, mida saab kasutada osade teatud servapositsioonide kinnitamiseks. Kui on olemas sobiv tühimik, saab sõrmehaarakat kasutada ka lõhe seestpoolt. Tegelikult on seestpoolt haaramine parem valik kui osa servast haaramine, sest seda meetodit segab ümbritsevad osad palju vähem. Selle sõrmehaarate puuduseks võrreldes esimest tüüpi vaakumtopsiga on see, et lineaarne sõrm nõuab lineaarset haaratsit ja kalleid kokkupõrkeandureid ning see võtab rohkem ruumi ja sellel on ainult kahekordne sümmeetria (pööratud 180 kraadi).
4. kohandatud sõrmed. Mõnel juhul on süsteemi jaoks vaja kasutada kohandatud sõrme. Näide on see, et sellel osal on palju erinevaid paksuse asendeid, mida saab kasutada haaramiseks. Sel juhul võib sõrm olla vaja kujundada "kahe kihina", et vastata erinevatele paksustele (lineaarsel haaratlejatel ei pruugi alati olla sobivat käiku). Muidugi on see kallim ja nõuab asjade ja kokkupõrkeanduri korjamiseks endiselt lineaarse haaratleja kasutamist.
5. laiendatud magnetharja. Mõnikord ei pruugi ühest ümmargusest magnetilisest haararist piisava imemisjõu tagamiseks piisata. Sel juhul võib SCAPE pakkuda laiendatud magnetilise haaratsite kombinatsiooni (kaks ümmargust magnetilist haarandit üksteise kõrval). Eeliseks on see, et see võib pakkuda kaks korda haardumisjõudu, kuid puuduseks on see, et see võtab rohkem ruumi ja sellel on ainult kahekordne sümmeetria (pööratud 180 kraadi).
6. Teised haaravad. Väga harvadel juhtudel tuleb kavandada uut tüüpi haarats. Näiteks on Scape välja töötanud silindriliste osade jaoks "kaheastmelise" haaratleja, mis koosneb vaakumtassist, millele järgneb sõrmeharme (vt järgmist illustratsiooni).
Eespool loetletud prioriteedid pole rangelt nõutud. Mõnel tüübil on tegelikult sarnased prioriteedid, näiteks 2 ja 3. Allpool on toodud erinevate haaratsite illustratsioonid materiaalse raami haaramiseks.
Kohandatud sõrme näide, vasakul sõrme kasutatakse osa ümmarguse osa haaramiseks konkreetse läbimõõduga. Paremal asuvat sõrme kasutatakse osa vaba töökoha seest. Haarakese esiosa on kavandatud astumiseks (punane ring), nii et see mahutab kaks erinevat läbimõõduga auku (tuleb arvestada ajami käiku). Selle kujunduse üks puuduseks on aga see, et haarde tagumise osa (see tähendab sõrmeotsast eemal) kasutamisel peab sõrme väliskülg läbima sihtosa rohkem, mis võib põhjustada kokkupõrke takistusi.
Näide magnetilisest haarast, mis kasutab kahte ümmargust magnetilist haaratsit, et moodustada pikendatud reaharja kõrgemate haaramisjõudude jaoks. Gripper on paigaldatud vedrusüsteemile, et haarats saaks end joondada ka siis, kui lähenemisasend ei ole sihtpinnaga risti. Enesepõhine on magnetiliste käepidemete jaoks äärmiselt oluline, kuna magnetiline jõud langeb märkimisväärselt, suurenedes kauguse sihtpinnast.
Näide tööriistaelementidest, millele on paigaldatud kolm käevõru (varustatud ka struktureeritud valguskanneriga). Kuna selles projektis ei ole suure osa liigutusi lubatud, on tööriista lahtri põhjas olevad vaakumkupsid varustatud seljatagadega, et tagada stabiilsem haaramine. Kolm vasakul olevat haaratsit kasutatakse osa õõnsuse seest kinni (mis on vaid mõne millimeetri sügav). Lõpuks ei kasutata paremal asuvat haarandit prügikasti korjamiseks, vaid seda kasutatakse tööraku muude ülesannete täitmiseks.
