RV reduktori ja harmoonilise reduktori põhimõtted, eelised ja puudused
RV reduktor:
RV-d kasutatakse suure pöördemomendiga robotite talje ja küünarnuki jalgade kolme liigendi jaoks ning suurte koormustega tööstusrobotite puhul kasutatakse RV-d esimese, teise ja kolmanda telje jaoks. Võrreldes harmooniliste reduktoridega, seisneb RV reduktorite võti töötlemistehnoloogias ja koostetehnoloogias. RV reduktoril on suurem väsimustugevus, jäikus ja eluiga. Erinevalt harmoonilisest ülekandest väheneb liikumise täpsus kasutusaja pikenedes oluliselt. Selle puudused on suur kaal ja suured mõõtmed.
pilt
▲RV-E tüüpi reduktor▲
Harmooniline reduktor:
Harmooniline reduktor, mida kasutatakse väikeste koormustega tööstusrobotite või suurte robotite otste telgede jaoks, on harmoonilise ülekandeseadme tüüp. Harmooniliste ülekandeseade sisaldab harmooniliste kiirendit ja harmooniliste reduktorit. Harmooniline reduktor sisaldab peamiselt: jäik spline, flexspline, laager ja lainegeneraator, mis kõik neli on asendamatud. Nende hulgas on jäiga splaini hammaste arv veidi suurem kui painduva splaini hammaste arv. Väikeste robotite harmooniliste reduktorite omadused on väiksus, kerge kaal, suur kandevõime, kõrge liikumise täpsus ja suur üheastmeline ülekandesuhe.
pilt
▲Harmooniline reduktor▲
Mõlemad on väikese hambavahega. Erinevus seisneb selles, et harmooniliste võti on paindlik. See nõuab korduvat kiiret deformatsiooni, mistõttu on see suhteliselt habras ning piiratud kandevõime ja kasutusiga. RV kasutab tavaliselt tsükloidseid rattaid. Harmoonikud, mida kasutati evolaarsete hammaste kujundite kasutamiseks. Nüüd kasutavad mõned tootjad kahekordse kaarega hambakujusid. See hamba kuju on palju arenenum kui involutiivne.
Kaks reduktorite hiiglast on Nabtesco ja Hamonica Drive. Nad peaaegu monopoliseerivad maailma robotreduktorid. Mõlemal reduktoril on mikronitaseme töötlemistäpsus. Masstootmise etapis on raske saavutada kõrget töökindlust, rääkimata tuhandete pööretega kiirest tööst ja pikast tööeast.
Harmooniline reduktor koosneb neljast põhikomponendist: flexspline, lainegeneraator, jäik spline ja laager.
Paindlõnga välisläbimõõt on veidi väiksem kui jäiga splaini siseläbimõõt ja tavaliselt on painduval splainil 2 hammast vähem kui jäigal splainil. Lainegeneraatori elliptiline kuju määrab, et painduva splaini ja jäiga splaini hammaste kokkupuutepunktid on jaotatud kahel vastasküljel ellipsi keskpunkti vahel. Lainegeneraatori pöörlemise ajal hakkavad flexspline'i kontaktosad ja jäigad hammasratta hambad omavahel haakuma. Lainegeneraatori iga 180-kraadise päripäeva pööramise korral võrdub paindejoon hammaste arvu erinevusega jäiga splaini vastupäeva pöörlemisega. Kahes 180 kraadi sümmeetrilises kohas on korraga haakunud üle 30% hammaste koguarvust, mis aitab kaasa ka selle suurele pöördemomendi ülekandele.
Võrreldes harmooniliste reduktoridega on RV-käigukast äsja esile kerkiv jõuülekanne. See on välja töötatud traditsioonilise tihvt-pendli planetaarülekande baasil. See mitte ainult ei ületa üldise tihvt-pendli jõuülekande puudusi, vaid sellel on ka väikesed mõõtmed, kerge kaal, sellel on mitmeid eeliseid, nagu suur ülekandearvu ulatus, pikk kasutusiga, stabiilne täpsus, kõrge efektiivsus ja sujuv ülekanne. .
pilt
RV reduktor koosneb tsükloidsest tihvtirattast ja planetaarklambrist. Seda kasutatakse laialdaselt tööstuslikes robotites, tööpinkides, meditsiiniseadmetes ja paljudes muudes eelistes tänu selle väiksusele, tugevale löögikindlusele, suurele pöördemomendile, suurele positsioneerimistäpsusele, väikesele vibratsioonile ja suurele vähendamise suhtele. Testimisseadmed, satelliidi vastuvõtusüsteemid ja muud valdkonnad.
RV reduktori korpus ja tsükloidne tiibratas käivad tugevast terasest, seega on neil tugev kandevõime. Harmoonilise reduktori paindejoon võib pöördemomendi edastamiseks pidevalt deformeeruda. See määrab, et harmoonilise reduktoril on piiratud võime taluda suurt pöördemomenti ja löögikoormust, mistõttu kasutatakse seda üldiselt esiotsas.
2
RV reduktori ja harmoonilise reduktori eelised ja puudused
Harmooniline reduktor on lihtsa ja kompaktse struktuuriga ning sobib miniaturiseerimiseks, väikese ja keskmise koormusega rakendusteks.
RV reduktoril on hea jäikus, tugev löögikindlus, stabiilne jõuülekanne ja suur täpsus ning see sobib keskmise ja suure koormusega rakendusteks. Oodatava tööea tagamiseks peab RV reduktor aga edastama suurt pöördemomenti ja taluma suurt ülekoormust. Disain kasutab suhteliselt keerukat ülepositsioneerimisstruktuuri, mis muudab tootmisprotsessi ja kulude kontrolli keeruliseks. RV reduktoris ei ole elastselt deformeerunud pingekomponente, mistõttu see talub teatud pöördemomenti. RV reduktori laager on selle nõrk lüli. Jõu rakendamisel on kerge ületada laagri pingepiiri ja põhjustada laagri ebanormaalset kulumist või purunemist. See probleem on silmatorkavam suure kiirusega töötamise ajal, seega väheneb RV reduktori nimipöördemoment sisendkiirusega oluliselt.
3
Kas reduktorite vahel on asendussuhe?
ettepaneku vaade:
RV reduktoril on palju suurem väsimustugevus, jäikus ja eluiga kui robotites tavaliselt kasutataval harmoonilisel ülekandel ning tagasilöögi täpsus on stabiilne. Erinevalt harmoonilisest ülekandest väheneb liikumise täpsus kasutusaja pikenedes oluliselt. Seetõttu kasutavad paljude riikide ülitäpsed robotülekanded enamasti RV reduktoreid. Seetõttu kipuvad RV reduktorid täiustatud robotülekandes harmoonilisi reduktoreid järk-järgult asendama.
Nendel toodetel on mõne mudeli puhul asendussuhted, kuid seda tüüpi reduktoritega on võimalik saavutada vaid osaline asendamine. Enamikul juhtudel on erinevat tüüpi reduktorite asendamine keeruline. Näiteks kiiruse suhte osas on harmooniliste ja RV kiiruste suhted palju suuremad kui planeetidel, seega domineerivad väikese kiiruse suhte väljas planeedid. Muidugi saab planeedi kiiruse suhet suuremaks teha, kuid harmoonilist ja RV on keeruline asendada. Teise näitena, jäikuse osas on planetaar- ja RV jäikus parem kui harmoonilistel. Jäikust peegeldavates kasutustingimustes on harmoonilistel raske hästi toimida.
Harmoonilise reduktori omadus on see, et see on kerge ja väike, mida on planeedil ja RV-l selles osas raske saavutada. Seetõttu saab erinevat tüüpi reduktoreid asendada vaid teatud juhtudel, kuid ühe toote puhul on ebareaalne asendada täielikult teist toodet.
Opositsiooni seisukoht:
Erinevat tüüpi reduktorid ei saa üksteist asendada, vaid neil on üksteist täiendav seos.
Kaks jõuülekannet, RV ja harmooniline, täiendavad üksteist, kuid see ei välista kohaliku konkurentsi teket keskmise ja väikese koormusega rakenduste valdkonnas pärast konstruktsiooni disaini optimeerimist ja tootmisprotsessi läbimurdeid.
