Traditsioonilise liigeseroboti põhikoostis
Traditsioonilised liigendrobotid koosnevad peamiselt kerekonstruktsiooniosadest, reduktoritest, servomootoritest, kontrolleritest jne.
Keha struktuur
Tööstuslik roboti korpus koosneb pöörlevast alusest, õlavarrest, küünarvarrest ja muudest osadest, mis on kõige otsesem mehaaniline struktuur väljaspool robotit. Roboti kere konstruktsiooniosade hulka kuuluvad malm, valuteras, valualumiinium, konstruktsiooniteras ja muud materjalid.
reduktor
Reduktorit kasutatakse roboti iga liigendi koormuse kandmiseks. Mootori suure kiiruse ja väikese pöördemomendi väljund läbib reduktorit, moodustades väikese kiiruse ja suure pöördemomendi, suurendades seeläbi roboti iga telje väljundmomenti, nii et robot suudab kanda suuremat koormust. Robotil on reduktorile kõrged nõuded, mis eeldab, et reduktor peab olema väikese suurusega, väikese massiga, suure redutseerimisastmega, kõrge täpsusega ja löögikindel.
Praegu kasutatakse mitme liigendiga robotites laialdaselt kahte tüüpi reduktoreid: üks on RV reduktor ja teine harmooniline reduktor. RV reduktorid asetatakse nende suurema jäikuse ja pöörlemise täpsuse tõttu üldiselt rasketele koormustele, nagu käed ja õlad; harmoonilised reduktorid asetatakse küünarvartele ja randmetele.
ajami juhtimissüsteem
Ajami juhtimissüsteemi kasutatakse peamiselt selleks, et juhtida robotit liikuma vastavalt seatud liikumisparameetritele. See hõlmab peamiselt servoajami, servomootoreid ja kontrollereid.
(1) Servomootoreid kasutatakse peamiselt robotite liigeste juhtimiseks ning need nõuavad maksimaalset võimsuse ja massi suhet ning pöördemomendi ja inertsi suhet, suurt käivitusmomenti, madalat inertsust ning laia ja sujuva kiiruse reguleerimise vahemikku;
(2) Servodraiver on seade, mis paneb servomootori liikuma. Vastavalt kontrolleri juhistele annab servodraiver servomootorile vastava voolu, et tagada servomootori liikumine vastavalt nõutavale liikumiskiirusele, kiirendusele ja tööasendile. Mehaanilise käe liikumine vastab seatud nõuetele.
(2) Kontroller saab käsitsi seada oma sisemised parameetrid, et realiseerida erinevaid funktsioone, nagu positsiooni juhtimine, kiiruse juhtimine ja roboti pöördemomendi juhtimine.
Kuueteljelise jadaroboti "telje" funktsioon
Traditsioonilistel kuueteljelistel tööstusrobotidel on üldiselt 6 vabadusastet, mis tavaliselt hõlmavad pöörlemist (S-telg), õlavart (L-telg), õlavart (U-telg), randme pööramist (R-telg), randme pöörde B-telg) ja randme pöörlemine. (T-telg). 6 liigendit sünteesitakse, et saavutada lõpus 6 vabadusastet.
pilt
Üks telg: esimene telg on alusega ühendatud osa, mis kannab kogu roboti raskust ning aluse vasakule ja paremale pöörlemist;
Kaks telge: robotkäe esi- ja tagakiigu juhtimine;
Kolmeteljeline: kontrollige robotkäe esi- ja tagakiiget;
Neljateljeline: kontrollige roboti käe pöörlemist;
Viieteljeline: kontrollige ja peenhäälestage manipulaatori randme pöörlemist üles ja alla, tavaliselt siis, kui tootest haaratakse ja toodet saab ümber pöörata;
Kuueteljeline: otsahaardeosa pöörlemisfunktsioon toote täpsemaks positsioneerimiseks.
Vastavalt erinevatele rakendusstsenaariumidele on randmeosal ka erinevad konstruktsioonikujundusmeetodid. B (bend) tähistab painduvat struktuuri ja R (pöörlemine) tähistab pöörlevat struktuuri.
Kuueteljelise seeriaroboti eelised ja puudused
Eelis
(1) Kompaktne struktuur, väike paigaldusala;
(2) hea painduvus, lai valik käeulatuse asendit ja hea takistuste vältimine;
(3) Liikuvat liigendit pole, liigendi tihendus on hea, hõõrdumine väike ja inerts väike;
(4) Ühenduse liikumapanev jõud on väike ja energiakulu väike.
puuduseks
(1) liikumise ajal on tasakaaluprobleem ja juhtseadis on haake;
(2) Kui nool ja käsivars on välja sirutatud, on roboti struktuurne jäikus halb;
(3) Juhtimisliikumise protsessis on üksikuid punkte ning kasutamist ja juhtimisalgoritme tuleb vältida.
